К 1830 г. в Британии было построено почти 100 паровозов. Эти первые экспериментальные машины были двух основных типов: с наклонными и с вертикальными цилиндрами. Затем, в 1830 г. Джордж Стефенсон сконструировал паровоз типа 2-2-0 «Planet» (Планета). Это стало прорывом после паровоза «Rocket» и конструкций на его основе и определило общую форму всех будущих паровозов. В паровозе «Planet» использовались огнетрубный котел с полностью ватержакетной печью и отдельная дымовая камера. Цилиндры были размещены внутри и крепились горизонтально, а котел и движущий механизм держались на прочной внешней раме из дубовых балок, с двух сторон обшитых железными пластинами. Первый паровоз «Planet» перевозил пассажирские вагоны, он имел пятифутовые движущие и трехфутовые поддерживающие колеса, но Стефенсон быстро увидел, что конструкция рамы позволит заменить их на две колесные пары с колесами диаметром 4 фута 6 дюймов и создать грузовой локомотив. Получившиеся в результате паровозы «Samson» (Самсон) и «Goliath» (Голиаф) были в 1831 г. поставлены на железной дороге Ливерпуль — Манчестер (L&MR).
Тем временем Хэкворт все еще был твердым приверженцем устаревшей вертикальной схемы расположения цилиндров. В 1831 г. он построил шесть паровозов класса «Majestic» (Маджестик) для массовых перевозок угля по железной дороге Стоктон — Дарлингтон (S&DR). В этих паровозах цилиндры располагались на выступающей платформе позади котла и приводили в движение коленчатый вал, который крепился к расположенной ниже опоре. Коленчатый вал, в свою очередь, вращал ближайшую из шести колесных пар, позволяя обрессорить все оси. Котлы одновременно имели продольный дымогарный канал Хэкворта и обратный многотрубный, чтобы использовать преимущества обеих конструкций. На практике малая поверхность колосниковой решетки, допустимая в случае единственной трубы, чрезвычайно ограничивала паропроизводительность машин. К тому же они потребляли много топлива и были громоздкими из-за тендеров с обеих сторон паровоза. Паровозы двигались так медленно, что строгие ограничения скорости на линии (6 миль в час, или 9,7 км/ч) не вызывали беспокойства.
Эдвард Бери собирался выставить свой первый паровоз «Liverpool» (Ливерпуль) для участия в Рейнхильских испытаниях, но не успел подготовиться вовремя. Обратив внимание на более совершенные характеристики паровоза «Rocket», Бери смог изменить конструкцию и в 1830 г. поставил паровоз железной дороге Ливерпуль — Манчестер.
Перестроенный паровоз изобиловал инновациями и стал международным эталоном. Больше всего поражали 6-футовые колеса, превосходившие по размеру все созданные ранее, но не менее замечательны были огнетрубный котел, внутренние рамы из брускового железа и кожух топки с выступающим сухопарником. Цилиндры также были расположены внутри и немного наклонены вверх, чтобы обеспечить прохождение штока поршня под бегунковой колесной парой. В эксплуатации «Liverpool» доказал способность вести состав из 18 вагонов со средней скоростью 12,5 миль в час (19 км/ч). Одним словом, это был удивительно изящный паровоз, увенчанный небольшой дымовой трубой, на которой была вырезана вереница медных ливерпульских птиц. (Ливерпульская птица — это фантастическая птица, изображенная на гербе Ливерпуля).
Прогресс требовал более мощных паровозов, и пришлось признать, что машины типа «Planet» были неустойчивы на любой скорости, а производительность их огневой коробки была ограничена. Роберт Стефенсон исправил этот недостаток, продлив рамы сзади и добавив поддерживающую колесную пару за значительно увеличенной топкой. Так появился паровоз типа 2-2-2 «Рагепгее» (Изобретатель), который стал в Британии стандартным для скорых поездов на следующие четыре десятка лет и широко экспортировался по мере распространении железных дорог в Европе. В «Patentee» Стефенсона были серьезно улучшены конструкция котла и клапанный механизм. Использовались безгребневые движущие колесные пары.
Другие паровозостроители быстро заметили, что конструкцию можно изменить, применив спаренные движущие колесные пары. Пожалуй, самый известный паровоз с передней колесной парой на базе «Patentee» — это «Lion» типа 0-4-2, выпущенный в 1838 г. компанией «Todd, Kitson & Laird» из Лидса, графство Йоркшир, для железной дороги Ливерпуль — Манчестер.
